تأسست مطبعة جامعة برينستون عام ١٩٠٥ على يد خريجة جامعة برينستون، ويتني دارو، وبدأت كـ”مطبعة خريجي برينستون”، وهي مطبعة صغيرة تخدم الجامعة، تنشر مجلة ” خريجي برينستون الأسبوعية” في مكتب مستأجر فوق صيدلية في شارع ناسو بمدينة برينستون، نيو جيرسي.
بدعم مالي من تشارلز سكريبنر الثاني، وهو خريج جامعة برينستون أيضًا، صاحب دار النشر النيويوركية “أبناء تشارلز سكريبنر”، أُعيد تأسيس المطبعة كمؤسسة غير ربحية عام ١٩١٠، وتطورت تدريجيًا لتصبح دار نشر متكاملة.